機器手臂 Archive HOME > ROBOTICS > 機器手臂

作者：楊棟榮 專案緣起 2016年6 月某天下午，我帶著筆電及耳機音效改善裝置前去拜訪一位兼具數位流玩家身份的資深音響專家，想見識他新開發的擴大機。這個擴大機搭配國產書架型喇叭，使用Raspberry Pi 2B + Pifi DAC 播放器，聲音中高頻的平順表現令人豎起大拇指。 後來發覺Raspberry Pi 2B + Pifi DAC 也是使用交換式電源，於是靈機一動把筆電加上耳機音效改善裝置，試試看播放效果如何？結果不出所料，聲音的品質果然更上一層，而且改良後的聽覺品質超越原先的書架型小喇叭，比起資深音響玩家採用約五萬元的某日系品牌數位播放器毫不遜色！ 或許很多朋友有個疑問：Raspberry Pi 不是物聯網應用的開發板嗎？如何結合其他硬體創新運用呢？ 其實這個玩法在國外已經發展一陣子了，除了 Raspberry Pi 以外，還要在 Raspberry Pi的排針上插入一片小小的 DAC子卡，兩者完全相容，並由 Raspberry Pi 供電。越來越多的廠商也著手開發相容於 Raspberry Pi 的 DAC 產品，其中包括 Burr Brown (現為TI) ESS 、 Cirrus Logic 、 Asahi Kasei等DAC 晶片大廠。 動手開發 突發奇想的結合激發了繼續嘗試的動力，於是我向 MakerPRO 申請一片 Raspberry Pi 2B （拿到時是改版的 Rasberry […]

作者：chtseng 前言 最初版本的Yolo論文公佈於2005年，刊登於arXiv公開論文網站上，掛名的作者分別是Joseph Redmon、Santosh Divvala、Ross Girshick以及Ali Farhadi，但主要開發者應該是Joseph Redmon吧，這是他的個人網站https://pjreddie.com/。除了電腦，他還喜愛滑雪、徒步旅行、攀岩以及和他的阿拉斯加雪撬犬Kelp玩，所以他的YOLO論文(https://arxiv.org/abs/1506.02640)寫得相當的平實有趣，V2版還被選為2017年最佳論文。 Joseph Redmon曾經上TED演講介紹YOLO，可上此網址https://www.ted.com/talks/joseph_redmon_how_a_computer_learns_to_recognize_objects_instantly?language=zh-tw#t-434921觀看，他在影片中介紹了影像分類及物件偵測的不同，推廣Object detection的應用並展示了YOLO在實時偵測上的威力。 Yolo歷代各版本的特色比較 V1 V2 V3 Detect方式 Grid網格式，預設為7×7 Anchor box on feature map。在CNN output的13×13 feature map進行預測(stride為32)，每格搭配5個Anchor Boxes來預測Bounding Boxes。 （以輸入圖片尺寸為416 x 416為例） Anchor box on feature map。在13×13, 26×26, 52×52三種feature maps上進行預測(stride分別為32, 16, 8)，每格搭配3個Anchor Boxes來預測Bounding Boxes。（以輸入圖片尺寸為416 x 416為例） Bound box最大數量 7 x 7 x 2 = 98 13 x […]

作者：黃文玉 前言 光劍應該是每一個小孩子的最愛，因此想來玩玩看，在網路上看了很多文件，材料有很多，光是最主要的壓克力水管、泡綿管(外直徑大約兩公分，內直徑一公分)，我就找了好久，最後壓克力水管在水族販賣店找到(長1公尺，但管徑不大，後面的海棉管裝不進去)、海綿管在9乘9找到，但沒有白色，光在找這些材料就花了好多時間，已有點想放棄製作！後來在品美找到已經製作好的商品(全長大概50公分)，一支才30元，但它只有5顆LED，有三種閃爍模式，比較不像傳統光劍的質感，因此想將它再改造一下！！ 題目一：單色光劍 說明：修改品美購買的光劍，增加LED燈的數量，更有光劍的感覺 品美光劍外觀：每支30元，有5顆LED燈，3種亮燈(發光)模式，有不同顏色(此為黃色，還有粉紅色) 內部構造：有5顆LED燈及一張散光薄膜 這散光薄膜，打算用上方的泡棉管來取代 改造工程：加多LED燈(由於我這款LED燈（紅色）的針腳沒有很長，所以彼此接得比較靠近) 所以，這作品最主要是在學習焊接！！ 別人的作法也不錯(http://blog.yam.com/robberlee/article/13142365) 預計將自製的「LED串」（一共有29顆LED燈）取代掉原本的5顆LED燈 改裝開關部分 原本有一塊IC板控制三種發光模式 但我發現這IC板不實用(不需要花俏的模式)，想保留原本的開關來使用，但好像沒有辦法完成，所以自己接一個開關來控制 後來發現這開關的針腳很容易斷，所以改成比較堅固的開關 完成圖(開關待修)，及改造前後的比較圖 題目二：多色光劍 說明：作法同上，將原本單色LED燈改為RGB三色LED燈 參考資料：http://blog.udn.com/andy840119/9639208 準備工作：一樣是品美的光劍，這次是粉紅色 準備RGB三色LED燈 將三色LED的外邊兩隻腳插上麵包板上（下壓的部份插入麵包板） 特寫 準備4條單芯電線，並將絕緣體移除 將電線與各針腳焊接上（兩邊的針腳都要） 將焊接完的LED串從麵包板上拿下 將另外兩隻腳分別移到燈體的兩端 再將一端的針腳插進麵包板上 同樣方式，將這針腳全部焊接上，第三條了 同樣方式，完成第四條，注意：焊接時要焊得更接近LED燈一些，不要留下太多空隙，不然之後會不好塞進棉棒裡 調整LED串的大小（要穿入泡棉管內），還要避免這些電線互接接觸，可用透明膠帶來固定 將LED串插入泡棉管內（用白色泡棉管會比較好，但我只有黃色泡棉管） 處理開關部分（使用三段開關） 完成圖  

作者：chtseng 前言 由於打理開會事宜的美女A最近轉去了業務單位，因此會議期間點按「上一頁」、「下一頁」的簡報工作順勢便落到我身上(誰叫我剛好坐PC前面呢?)。經驗累積下來，發現操控簡報上下頁的工作其實不如想像中的容易，掌握點按滑鼠的時機才是真正的竅門所在。 雖然買支無線簡報器就可以擺脫人肉滑鼠的命運了，但還是靈機一動，想到或許可以利用凌陽創新的RF Uart模組來DIY一支簡報筆，它的無線訊號穩定距離夠遠，甚至還能做到多對一功能，亦即想要有幾個發射端就能有幾個，讓每位簡報者人手一支想按就按，這功能可是目前市面上千元左右的簡報筆都沒有的神力呢！ 功能與架構說明 希望該多功能簡報筆能作到的功能如下： 能切換簡報的上、下頁。 能支援多個簡報控制器同時使用。 能發射雷射指示紅點。 要做出一台擁有上述功能的簡報筆，如果不使用創新RF Uart模組的話，您應該會打算這麼作： 分別用兩片Arduino開發板以及nRF2401 2.4G RF模組，一端連接PC，一端則作為簡報控制筆。就像下面這樣： 然而如果改用凌陽創新的MUART0-S-1-1模組呢？那麼一切都變得簡單了，甚至連兩片Arduino開發板都省了： 這是怎麼辦到的？ 其實原理很簡單，在控制端（簡報端），我們透過按鈕將On/Off訊號經由Uart透過RF傳送給被控端（PC端）來接收，PC接收後再判斷On/Off的次數來判斷要切換簡報的上還是下頁。換句話說，RF Uart所傳送的是使用者的按鈕click動作，PC端收到後再依據此動作來決定切換下頁或下頁。（例如，按一下為下一頁，連續兩下則為上一頁）。 下面我們來看看怎麼DIY這個多功能簡報筆。 材料準備及組裝 以下分為控制端（簡報筆）及PC接收端這兩部份來說明： Ａ 控制端（簡報筆） 1. 所需材料 簡單的外盒（用3D printer印的）、兩個按鈕（雷射燈與上下鍵翻頁）、凌陽創新的MUART0-S-1-1模組、18650隨身電源、麵包板與少許杜邦線等。 另外還有個雷射指示燈模組，只要5V便可發出雷射光點，這是簡報筆必備的功能。只要在露天查詢關鍵字「雷射模組」便可找到，而且相當的便宜 ,大約$35~$50左右。 2. 接線方式 上面的控制端省略了電池的部份，如果您想要將它作成手持式的話，可自行加入一個充電式的聚合物或18650鋰電池。 以上零件的總費用加一加不會超過$300哦！下面我們來看看怎麼DIY一支簡單好用且功能比美市面千元產品的簡報器。 3. 實際組裝： 內部 當初由於考慮到未來電池盒的擴充，因此外盒設計得比較大。 外形及使用 這是簡報筆的正面及背面，考量到手持時拇指及食指的位置，我們將兩個按鈕分別放置正反兩面且距離不一樣。正面按鈕為雷射光指示，背面為換頁鈕。 Ｂ 被控端（連接簡報PC） 1. 所需材料 簡單的外盒（也是用3D printer印的）、凌陽創新的MUART0-S-1-1模組、USB2TTL模組（請選擇可直接接Arduino mino pro的版本）、麵包板與少許杜邦線等。 2. 接線方式 只要將MUART0-S-1-1模組直接接到TTL2USB即可，注意 TX/RX要對接哦！另外，PC這端需要運行python程式，以便透過TTL to USB來接收簡報筆傳來的按鈕訊號。這部份請參考下一段的程式說明。 3. […]

作者：Makee.io 發布日期：Dec 30, 2014 你看過爆走兄弟這部漫畫或動畫嗎？故事中主角們對迷你四驅車競賽的狂熱，也讓許多男兒熱血沸騰，紛紛投入模型車組裝與改裝的玩家行列，而且一熱就是 20 多年了。 如今，進入 Maker 世代，四驅車 (Mini 4WD) 和 Maker 們正是天作之合，用上新科技的 Mini 4WD，會玩出什麼新天地呢？ Makee.io 團隊使用 MediaTek 最新的 LinkIt Smart 7688 開發出能依路況不同自動加減速的 GP 晶片迷你四驅車（Mini 4WD），並即時回傳第一人稱視角 (FPV) 的軌道路況至手機端，讓玩家們可以實現夢寐以求的臨場感與刺激感。 好啦，都說這麼多了，為了圓一個當初看漫畫時的夢想，弄台四驅車參賽吧！ 衝吧，旋風衝鋒龍捲風！ 開發與實作環境 Mac OSX (Version 10.10) Xcode 7 (Version 7.2) iPhone (iOS9) LinkIt Smart 7688 使用的程式語言 Objective-C Python 使用材料 LinkIt Smart 7688 TAMIYA 四驅車 […]

作者:Roland Shiu 創作發想 由於從小生長於環境優美、空氣品質極佳的花蓮，很清楚環境品質對生活的影響是有多麼的深遠，來到新竹工作後，每天看著灰濛濛的天空以及超標的PM2.5指數，想說身為Maker，該來為台灣的環境貢獻自己的心力。 如果你也常因為霾害、紫爆而惶恐，不用擔心，現在就讓我們來帶大家認識低成本、高效率且可攜式的空氣清淨機吧!! 運用材料與器具 DIY可攜式空氣清淨機又可分為普通版與專業進階版，主要是在製造工具的使用和事後操作維護的差異： 1. 普通版 普通版只需使用剪刀和膠帶即可製作，優點是成本低，制作時間快，約半小時可完工，但事後維護和換濾紙較困難。 2. 專業進階版 專業進階版是介紹給會操作3D印表機、雷切機和鑽孔機的工作者使用，製作程序較為繁瑣，優點是使用上更換濾紙超方便，只要拆換的動作即可完成，事後維護保養拆裝都很容易。 主結構介紹 1. 9029H風機 這款風機的特色是風量大、體積小方便攜帶、耐用。事實上，在工業上它的使用很廣，例如阻隔冷氣外洩的「空氣門」，很多是選用9029H。由於它是台標準品，所以很容易買的到，髒了也可拆下來洗乾淨。更重要的，它很耐用，用個10年不是問題。 2.濾網 這台清淨機使用的濾網都可以在網路商場買的到，可視需要加個兩、三層，目前的作法由裡而外分別為： 多層次長效型靜電濾網：過濾粗塵、沙塵、毛髮 靜電式活性碳濾網：吸附VOC、抑制病菌、消除異味 紅茶濾袋：過濾灰塵、較粗的過敏物 特色總結 1. 物理過濾，不會激起任何的化學致病 2. 攜帶方便：重量僅約3公斤，且機身附把手，適合移動到各處，女性朋友和小孩皆可輕鬆提起 3. 風量大且耐用 4. 效能可比的上市面上15000-20000NTD等級的品牌產品 5. 解決空氣清淨機二次汙染 6. 方便清理，適用任何濾網 清淨效率實測 在一小空間中噴出煙霧，並啟動這台空氣清淨機，大約45秒即可排除煙霧，效果極佳，請參考實測影片。 後記 DIY可攜式空氣清淨機不僅能利用低成本(不到$4000NTD)，達到高效率過濾空氣的效果，組裝與更換濾網的過程也相當簡易且方便，而在未來的發展上，也可透過連結各式各樣的感測器，達到自動監控、調整的效果，如與PM2.5感測器連結，當達一定汙染指數時自動啟動，相信對提升居家環境的品質，有很大的助益。 這是個Open Project，相關的3D圖檔已公開在Onshape上，如果有興趣下載，請上Onshape先註冊加入免費會員，再次登入後在上方搜尋列，輸入「DIY可攜式空清機」，即可看到3D圖檔。 這案子不怕COPY，還請大家多多COPY，一起來讓台灣的環境變得更好吧！