RvSpider 蜘蛛機器人

作者：呂芳元

專案簡述：

機構設計採用Pizg Chen的Rosa Spider。原始韌體是由Bridan Wang所設計。

此蜘蛛機器人的架構是 6 x 2 共 12 足，以 OOP 方式撰寫新控制韌體，一來容易維護，二來以後計畫要開發更多仿生機器，希望對於後續更複雜功能的疊床架屋會比較輕鬆。另外也編寫了Android APP，並提供完整的接線圖和 Arduino 程式碼，使用者可以毫無限制地自行設計自己的蜘蛛硬體和使用並修改程式碼，創造專屬的機器人。

運動模式：

1. mmCreep：用爬行的方式，作出前進、左轉、右轉、後退，四個動作。
2. mmWalk：用行走的方式，作出前進、左轉、右轉、後退，四個動作。
3. mmCrabWalk：用螃蟹橫向爬行的方式，作出向右、左轉、右轉、向左，四個動作。
4. 4LegsWalk：抬起中間兩腳，用前後四腳走路。
5. 站立
6. 揮手

專案特色：

1. 可以手機上編輯蜘蛛的動作資料。
   
   
2. 可經由PC Serial Monitor直接送出各種動作組合指令，請參考CSpiderRobot.cpp內指令說明。
3. 測試用指令字串 cActionExamples[] 展示如何利用字串指令組合多個動作。測試完畢後，可取消定義 //#define TestActionCommandStrings，節省記憶體空間。
4. 藍芽模組接線及指令處理，定義使用 Pin10(RX)、Pin11(TX)。
5. 可用紅外線遙控器控制前、後、左、右。數字1、2、3、4，切換運動模式。支援Keyes、Audion、mBot、MP3，四種紅外線遙控器 ( 請在 SpiderDefine.h 內定義遙控器 )

程式碼：

1. Step1：在Arduino 安裝以下libraries。
   danLib.zip
   FlexTimer2
2. Step2：下載程式碼 SpiderRobot.rar，編譯燒錄到Arduino UNO。
   SpiderRobot.rar

未來目標：

1. 可以將動作資料直接從手機送出到蜘蛛機器人，開始動作。
2. 可以直接在手機上滑動蜘蛛身體，然後直接前、後、左、右移動。
3. 可以利用手機的加速器，傾斜手機直接控制蜘蛛移動。
4. 最後修改 Arduino Code、Bug，和手機操作緊密結合。

Resource：

1. RvSpider Windows Version
2. 網誌介紹
3. 所有韌體源碼、文件

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