自己組裝meArm機械手臂

作者:Pizg Chen

創作發想

之前有創作過一個火星探險車的專案，這次就來詳細介紹一下它的最大特色 meArm 機器手臂~

材料準備

 

機構件

提醒您：強烈建議您先把壓克力表面的保護紙撕除後再繼續以下之組裝步驟。

機電零件

• Arduino nano 開發板 * 1
• Arduino UNO nano 兩用擴展板 * 1  (也可以使用 UNO 及其擴展板)
• SG90 伺服馬達 * 4  (建議使用 MG90S * 1 + SG90 * 3)
• 杜邦線 公母頭 * 3

 

開始組裝

組裝前注意事項：

註A:

有些 SG90 伺服馬達無法轉到 180 度，如果程式持續要求它要 180 度，馬達有可能會燒毀。建議在組裝前先了解一下伺服馬達的可轉動範圍，而此處的 170 度只是一個保守的安全角度，並非絕對。

指定馬達轉動到特定角度程式詳 http://pizgchen.blogspot.tw/2016/09/mearmrover.html

1 .這個步驟我們要來組裝夾子。

 

準備下列機構件

使用 2 只 M3x8 螺絲鎖住夾子。

使用 4 只 M3x10 螺絲將下列機構件鎖住。

使用下列程式將伺服馬達轉動到90度位置

#include <Servo.h>
Servo myservo;  // create servo object to control a servo

void setup() {
myservo.attach(9);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object
myservo.write(90);
}

void loop() {
}

完成的樣子

2.為夾子裝上 3 根桿件，如下圖。

3.組裝右側板，如下圖。

左側板

使用下列程式將伺服馬達轉動到170度位置

#include <Servo.h>
Servo myservo;  // create servo object to control a servo

void setup() {
myservo.attach(9);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object
myservo.write(170);
}

void loop() {
}

在伺服馬達上電的情況下，將之前組件套入伺服馬達，並用伺服馬達所附之小螺絲將它鎖緊。

4.組合 H 形組件，如下圖。

使用下列程式將伺服馬達轉動到90度位置

#include <Servo.h>
Servo myservo;  // create servo object to control a servo

void setup() {
myservo.attach(9);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object
myservo.write(90);
}

void loop() {
}

在伺服馬達上電的情況下，將之前組件套入伺服馬達，並用伺服馬達所附之小螺絲將它鎖緊。

5.組裝基座，如下圖。

6.組合右側板與基座。

7.組合左側板與基座。

8.組合夾子與 H 形部件。

9. 組裝控制板。

將 Arduino 控制板固定到底板。

將夾子的伺服馬達杜邦線穿過 H 形部件的圓孔，
並將 3P 公母頭杜邦線的公頭與夾子的伺服馬達杜邦線母頭接在一起，作為延長使用。

10.將 Arduino 控制板固定到底板，再處理電路接線。
(為了清楚展示，我先暫時移除機械手臂部件)。

伺服馬達與 Nano 擴展板的接線如下：

擴展板     伺服馬達
5V            VCC
GND        GND
D2            底板馬達橘色線
D3            右側馬達橘色線
D4            左側馬達橘色線
D5            夾子馬達橘色線

11.上傳程式。
見下列連結

結語

由於篇幅有限，想看更多程式設定以及拆解步驟，可以點擊下面連結喔；使用搖桿控制機械手臂的範例，也在裡面了喔！！

更多詳細教學(拆解步驟、程式相關)

 

技術資料

SG90 伺服馬達 http://www.micropik.com/PDF/SG90Servo.pdf

雙軸按鍵搖桿 http://pizgchen.blogspot.tw/2016/05/blog-post_23.html

MeArm 組裝手冊 https://ia902701.us.archive.org/19/items/mearmcontroller/MearmAssemblyInstructions.pdf