自己組裝meArm機械手臂
Description
2018-04-16
作者:Pizg Chen
創作發想
之前有創作過一個火星探險車的專案,這次就來詳細介紹一下它的最大特色 meArm 機器手臂~
材料準備
機構件
提醒您:強烈建議您先把壓克力表面的保護紙撕除後再繼續以下之組裝步驟。
機電零件
- Arduino nano 開發板 * 1
- Arduino UNO nano 兩用擴展板 * 1 (也可以使用 UNO 及其擴展板)
- SG90 伺服馬達 * 4 (建議使用 MG90S * 1 + SG90 * 3)
- 杜邦線 公母頭 * 3
開始組裝
組裝前注意事項:
2.為了我們在組裝時方便識別起見,需要先定義一下機械手臂各部位名稱。把手臂放在胸前,夾子跟眼睛的方向一樣朝前放置,機身左側的馬達稱為左馬達,右側馬達稱為右馬達,底部的馬達稱為底座馬達,而夾子處的馬達理所當然稱為夾子馬達。
3.***最重要是這件事*** 在將機構件固定到馬達時,建議夾子馬達、右馬達和底座馬達需上電並固定在 90 度;左側馬達,需上電並固定在 170 度(註A),而後再鎖緊螺絲。
註A:
有些 SG90 伺服馬達無法轉到 180 度,如果程式持續要求它要 180 度,馬達有可能會燒毀。建議在組裝前先了解一下伺服馬達的可轉動範圍,而此處的 170 度只是一個保守的安全角度,並非絕對。
指定馬達轉動到特定角度程式詳 http://pizgchen.blogspot.tw/2016/09/mearmrover.html
1 .這個步驟我們要來組裝夾子。
準備下列機構件
使用 2 只 M3x8 螺絲鎖住夾子。
使用 4 只 M3x10 螺絲將下列機構件鎖住。
使用下列程式將伺服馬達轉動到90度位置
#include <Servo.h>
Servo myservo; // create servo object to control a servo
void setup() {
myservo.attach(9); // attaches the servo on pin 9 to the servo object
myservo.write(90);
}
void loop() {
}
完成的樣子
2.為夾子裝上 3 根桿件,如下圖。
3.組裝右側板,如下圖。
左側板
使用下列程式將伺服馬達轉動到170度位置
#include <Servo.h>
Servo myservo; // create servo object to control a servo
void setup() {
myservo.attach(9); // attaches the servo on pin 9 to the servo object
myservo.write(170);
}
void loop() {
}
在伺服馬達上電的情況下,將之前組件套入伺服馬達,並用伺服馬達所附之小螺絲將它鎖緊。
4.組合 H 形組件,如下圖。
使用下列程式將伺服馬達轉動到90度位置
#include <Servo.h>
Servo myservo; // create servo object to control a servo
void setup() {
myservo.attach(9); // attaches the servo on pin 9 to the servo object
myservo.write(90);
}
void loop() {
}
在伺服馬達上電的情況下,將之前組件套入伺服馬達,並用伺服馬達所附之小螺絲將它鎖緊。
5.組裝基座,如下圖。
6.組合右側板與基座。
7.組合左側板與基座。
8.組合夾子與 H 形部件。
9. 組裝控制板。
將 Arduino 控制板固定到底板。
將夾子的伺服馬達杜邦線穿過 H 形部件的圓孔,
並將 3P 公母頭杜邦線的公頭與夾子的伺服馬達杜邦線母頭接在一起,作為延長使用。
10.將 Arduino 控制板固定到底板,再處理電路接線。
(為了清楚展示,我先暫時移除機械手臂部件)。
伺服馬達與 Nano 擴展板的接線如下:
擴展板 伺服馬達
5V VCC
GND GND
D2 底板馬達橘色線
D3 右側馬達橘色線
D4 左側馬達橘色線
D5 夾子馬達橘色線
11.上傳程式。
見下列連結
結語
由於篇幅有限,想看更多程式設定以及拆解步驟,可以點擊下面連結喔;使用搖桿控制機械手臂的範例,也在裡面了喔!!
技術資料
SG90 伺服馬達 http://www.micropik.com/PDF/SG90Servo.pdf
雙軸按鍵搖桿 http://pizgchen.blogspot.tw/2016/05/blog-post_23.html
MeArm 組裝手冊 https://ia902701.us.archive.org/19/items/mearmcontroller/MearmAssemblyInstructions.pdf
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- Category機器手臂
- Tags機器手臂, 自走車
Project簡述
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