MbitBot 小車

作者：黃文玉

ICShop MbitBot 小車的擴展板，將它與 mBot 車結合，也就是利用 MbitBot 的擴展板與 mBot 的車體結合。

MbitBot 的擴展積木：https://github.com/iCShopMgr/MbitBot

內含不少功能的積木，這次只著重在車子部份的積木：

• MbitBot 的車體：直接拿 mBot 的車體來用，包括 mBot 的超音波感測器及循跡感應器都可繼續使用

1. 測試蜂鳴器

自己填譜：全家便利商店入店時的音樂（簡譜：3 1 5（低音）1  /  2 5~ 2  /   3 2 5（低音）1）

2. 測試 RGB LED 燈組

3. 測試車子前進、後退、左轉、右轉

• 馬達使用 PCA9685 這顆 IC 來控制，該 IC 為 I2C 傳輸，馬力範圍為 0~100％ 。以 M1 為例有 M1+ 與 M1- 兩個 pin，M1+ 輸入100 且 M1- 輸入 0，可得到全速的正轉，反之則得到全速的反轉。單輪測試，如果速度太快，可以把速度調慢一點，如調到 50。

• 測試車子前進、後退，按 A 鍵讓車子前進；按 B 鍵讓車子後退；按 A+B 鍵讓車子停止。此右輪接 M1；左輪接 M2。

• 測試車子原地左轉、右轉，按 A 鍵讓車子原地左轉；按 B 鍵讓車子原地右轉；按 A+B 鍵讓車子停止。

想一想，如何讓車子原地左右轉得更快？

• 自我創作時間作品說明：根據上面所學，請你們自行設計一段程式，融入前進、後退、左轉、右轉及隨機時間，讓車子在地板上到處跑。程式說明：

4. 超音波避障

•  測距程式

• 避障說明：當小車前進，超音波檢測前方距離，如果距離小於 30cm，小車將隨機選擇左轉或者右轉，避開障礙物。

註：要把上面前進、左轉、右轉的函式加上

5. 小車循跡

當兩個感應器都在白線時，代表車子已跑出黑線了，理論上車子應該要【停止】，但在此我們先不理會，不做任何動作，大部份的時侯車子會順勢再轉回黑線上。

• 程式

註： 1. 要把上面前進、左轉、右轉的函式加上
2. 速度不要太快，大概設在 30 即可

6. 紅外線遙控器控制車子前進、後退、左轉、右轉

• 利用以下程式取得紅外線遙控器編碼的最後兩碼

• 紀錄紅外線遙控器各按鍵紅外線編碼最後兩碼利用最常見的 KEYES 搖控器（上方方向鍵的紅外線編碼最後兩碼如下圖）

• 利用方向鍵控制車子前後、左右轉及停止

註：要把上面前進、後退、左轉、右轉、停止的函式加上

7. 利用另一塊 Micro:bit 板來遙控小車

• 遙控器程式

• 小車程式

這塊擴展板還有很多功能，但本文僅著重在小車的部份。

原文網址

ICShop

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黃 文玉

現職為高雄市左營區新上國小電腦老師。

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