【自走車配備】Gripper機器夾爪

Description

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作者:Pizg Chen

創作發想

之前有創作過一個火星探險車的專案,這次想製作一個獨立於 meArm 機器手臂之外的夾爪,可以讓您隨心所欲固定在小車底板或其它地方。小車有了夾爪之後,就可以夾取物體到另一個地方,讓您的小車除了循跡或避障功能之外,又增添了額外的功能。

材料準備

  • SG90(或MG90S)伺服馬達 *1
  • 機器爪夾子套件

工具準備

  • M2&M3十字螺絲起子

實作步驟

一、準備爪子套件(壓克力、螺絲包),並將壓克力表面護膜撕除。

二、準備下列壓克力板子、M2螺絲*2、M2螺帽*2和SG90伺服馬達,將伺服馬達從壓克力板子下方穿過,並用M2螺絲鎖緊固定。

三、準備下列壓克力板子、M3x12L螺絲*2、M3x12L雙通尼龍柱*2。Step6 將螺絲依下圖所示穿過壓克力板子,並與背後的尼龍柱固定。(為了使爪子能滑順轉動,此處不可鎖緊。)

四、準備M3x6L螺絲*2、M3x15L雙通尼龍柱*2。將螺絲依下圖所示穿過壓克力板子,並與背後的尼龍柱固定。
(此處請鎖緊,以避免爪子在夾取物體時鬆動。)

五、準備下列壓克力板子、M3x6L螺絲*4。將螺絲依下圖所示穿過壓克力板子,並與背後的尼龍柱固定。
(此處請鎖緊,以避免爪子在夾取物體時鬆動。)

六、準備下列壓克力板子和M3x8L螺絲*1。將螺絲依下圖所示穿過壓克力板子,並與下方的壓克力固定。
提醒您:為了使爪子能滑順轉動,此處不可鎖緊。

七、請將伺服馬達連接 Arduino 腳位 9,上傳程式到 Arduino 開發板,使伺服馬達轉軸保持在 90 度位置。(程式碼請參考連結)

 

八、準備下列壓克力板子、伺服馬達搖臂塑膠片和搖臂自攻螺絲。將螺絲依下圖所示穿過壓克力板子,並與下方的搖臂塑膠片固定。


九、準備上個步驟做好的部件、M3x8L螺絲和伺服馬達自帶的小螺絲。依下圖所示套住伺服馬達,用伺服馬達自帶M2小螺絲鎖緊固定。再用M3x8L螺絲從短板子下方往上穿過,並與 Step15 部件鎖住。(為了使爪子能滑順轉動,此處不可鎖緊。)

十、準備M3x12L螺絲*2和M3螺帽*2,將爪子固定到小車上,至此組裝完成。(為使爪子能轉動地更加滑順,建議您可在齒輪處點上少許潤滑油。)

技術資料

1. 伺服馬達角度約90度時,爪子閉合;伺服馬達角度約110度時,爪子打開約60度。因此,伺服馬達每轉動1度,爪子開閤約3度。

2. 您應盡可能不要,也沒有必要讓爪子張開太大。伺服馬達轉動角度之最小與最大範圍之間應避免超過20度。

3. 使用爪子夾住物體時,伺服馬達處於高電流狀態,應避免讓這種狀態(時間)持續過久,否則產生的高熱有可能會讓馬達燒毀。

成果展示

結語

透過這樣的步驟,我們終於完成這個Project,將小車安裝上了機器夾爪!希望之後創作出更多不同的配備,讓我們的探險車能夠十八般武藝樣樣精通~!!

更多詳細教學(採購資訊、程式相關註解)

 

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      獨立於 meArm 機器手臂之外的夾爪,可以讓您隨心所欲固定在小車底板或其它地方。小車有了夾爪之後,就可以夾取物體到另一個地方,讓您的小車除了循跡或避障功能之外,又增添了額外的功能。
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