DIY遙控履帶機器人

Description

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作者:林益成

專案背景:

長久以來,我一直幻想能遙控搭載FPV(First-Person View)功能的機器人,透過他全然不同的視角,在巨大化的環境下進行探險,探索人類從未知曉的領域。在偶然的機會下,我結識了電動模型飛行協會的阮師兄,他毫不藏私地向我展示了他的遙控履帶車,還豪氣地借我帶回家研究,激發了我的靈感,讓我決定將履帶底盤、遙控航模接收器,以及具照明燈的FPV系統結合,從頭打造一台無論在白天或黑夜都能橫行無阻的機器人!

功能特色:

  1. 1. 黑暗中也能FPV,機器人視角看世界
  2. 2. 能遙控進行突刺的右爪
  3. 3. 能開合抓取的左爪
  4. 4. 具遙控發射BB彈功能的肩砲電槍
  5. 5. 預知電壓過低的低電壓警報器

材料準備:

  1. 1. Futaba T14SG遙控器
  2. 2. 8動搖控接收器,相容FASST
  3. 3. 金屬履帶底盤組,附兩組碳刷速馬達
  4. 4. 電變器
  5. 5. 水族打氣泵浦外殼
  6. 6. 廢棄PCB板
  7. 7. 伺服馬達
  8. 8. 微型攝影鏡頭
  9. 9. 5.8G圖傳模組
  10. 10. 散熱片
  11. 11. 圖傳接收螢幕
  12. 12. 牛眼燈
  13. 13. 迷你組裝雲台
  14. 14. 迷你電槍
  15. 15. 綠光雷射
  16. 16. 低電壓警報器

組裝過程:

1. 軀幹及底盤:

首先,將履帶底盤組與兩組碳刷減速馬達、電變結合,並以8動接收器當作控制核心。
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底盤完成後,我開始找尋手邊可用的物品, 來拚湊身體。最後使用了水族打氣泵浦外殼當作頭部,並找到適當的材料當軀幹外殼,讓接收器位置與走線都獲得了良好的處理。
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2. 左臂:

左手機器爪的部分,原本想買現成的,但卻貴到下不了手,索性自製!
試著用廢棄PCB板板邊自製搭配伺服馬達,意外一次就造出自己所想要的,功能為開合抓取。
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3. FPV功能:

找到適合裝在背部的散熱片, 不僅架設5.8G圖傳剛剛好,看起來也很威風!
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在驅幹背後裝設5.8G圖傳與天線,左肩的攝影鏡頭也於配線後固定好後,再裝上夜航照明用的牛眼燈,就能在黑暗中玩FPV了!
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4. 電槍:

電槍改造的部分,先是藉由協會飛友詹大、BQ學長、小歪大大的協助, 讓我了解電槍的構造與原理,才能順利著手改造,然而在改造完後卻遇上了BB彈打不出來的問題,後來是自己拆槍研究後才得以突破。然而,電槍的最後一哩路並不順暢,接收器輸出的是PWM訊號, 無法直接驅動RELAY來進行扳機的控制,所幸阿福哥提供了支援與資源, 收到電路圖與他做好的電路板時, 真的感動到快落淚!
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5. 右臂:

右邊因肩上的槍與履帶限制,可動範圍不大, 因此想用二顆伺服馬達連動做出突刺的動作。為此,我自製了一支看起來兇狠的爪子,但可惜右爪的重量有點影響突刺的順暢度,只好將右爪結構簡化。
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6. 低電壓警報器

最後,怕大家玩過頭,電池過放,所以追加了低電壓警報器。
履帶機器人03

終於可以給家人試駕了,真是太有成就感了!
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Resource:

  1. 遙控履帶機器人 覓星-零式 製作回顧
  2. 遙控履帶機器人 覓星-零式 戰力展示

 

 

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      Robot Car, Robotics

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      本專案採用履帶底盤、遙控航模接收器,以及具照明燈的FPV系統結合,從頭打造一台無論在白天或黑夜都能橫行無阻的機器人!
    • 作者
      林益成
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