【好奇號V2】三合一功能自走車

作者：Ashing Tsai

功能介紹

好奇號V2 是三合一功能的自走車，是我結合3D列印及 Arduino 開發的作品。分別實現以下功能：

• 1.使用android 手機透過藍芽遙控車子
• 2.自走超音波避障模式
• 3.紅外線感測循跡模式。

在藍芽遙控模式下，透過手機安裝APP去控制車子的前進後退及左右功能。切換至避障模式時，會利用超音波感測器測量前方的距離，當前方30CM～40CM有障礙物時，則停止前進，並利用 MG90s 伺服馬達左右90度轉向，再偵測距離，若右邊偵測到的距離比較遠，也就是右邊比較空曠，那麼就接下來就往右邊走，反之，往左邊亦然。

在切換到循跡模式時，會利用三個紅外線感測器，做尋找黑線自走的功能，預設是走白底黑線。另外，在任一模式下皆可調整車速。

機構

在機構方面主要使用3D印表機列印，並追求組裝簡單化，輪胎方面可以使用3D列印的輪胎也可以使用一般常見的小黃輪胎。扣除輪胎，整體機構只有底盤，大平台及放小麵包板的小平台為主要組裝。

3D列印件可從網址下載。

控制系統

控制系統方面使用一 Arduino nano 當主控板，另外結合藍芽傳感器，超音波傳感器以及紅外線傳感器，並使用4顆 TT 減速直流馬達及兩片 L298 模組，建構為一四輪驅動的小車。在系統接線上使用了麵包板接線，目的是讓初學者或是學生容易接線及除錯。

材料準備

• 1.  Arduin nano x1
• 2. L298 馬達驅動模組 X2
• 3. 藍芽模組 HC-05 X1
• 4. 超音波傳感器 (HC-SR04) X1
• 5. 紅外線 感測器(TCRT5000) X3
• 6. TT直流馬達 X4
• 7. MG90s伺服馬達 X1
• 8. 18650 電池 X2
• 9. 3DP

Android 手機APP

在 Google play搜尋「好奇號」即可下載該 APP，APP 介面如下圖，分別可以切換三種不同功能模式，及控制速度。

成果展示

循跡模式全速走線的實際演示影片：

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